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SHOT-102使用手冊
綱要內容:
SHOT-102介紹
SHOT-102 系統圖示
零件的名稱與作用
SHOT-102的基本操作
SHOT-102的指令
產品規格
SHOT-102 是一台2軸平台控制器。此控制器内含2個驅動器，提供2軸利用計算機
的自動控制和利用擺動式操控杆的手動控制。此控制器具有完整的手動控制功能，
具有2軸數字顯示，它是以RS232C以及GP-IB為連接接口。
它合併步進馬達機器，以SGSP系統或其它動力化的平台借由步進馬達來驅動。
不能夠同時把SHOP-102連接到RS232C及GP-IB。
注意事項：在完成系統之前，檢查可適用的電纜線和驅動規格以配合您所想要使用的設備。
<零件的名稱與作用>
(1)：表明各軸的座標數值、控制器的行動模式等等。
(2)：移動平台到機器的原始位置，在手動模式下當兩個軸回到原始位置，按鈕
的燈就會亮起。
(3)：選擇自動或手動模式，在自動模式下按鈕的燈會亮起來，而在電源打開後
自動模式就會自動被選擇了。
(4)：在手動模式下用來操控平台。
(5)：在手動模式下平台的移動速度可選擇高(速)/低速)。而在高(速)下，按鈕
的燈會亮起來。
(6)：讓它歸零，座標回到原始位置。
(7)：停止平台不管是在自動或手動模式下。但這不是緊急剎車按鈕，在平台停
止之後會自動選擇手動模式。
注意事項：控制器會放熱，因機器封閉你可能會因為機器的溫度上升而感覺溫熱，但那
不一定是故障。
(8)：連接電纜線，當你的電腦是借由GP-IB接口來連接的。
(9)：連接電纜線，當你的電腦是借由RS-232C接口來連接的。
(10)、(11)：對你的SHOT-102構成基本的設定。
(12)：插入附加的電源線來供應交流電能。
(13)：正確地把它接地。
(14)：打開開關以顯示所表現的模式、連接部份等。
(15)：改變電壓提供給平台2感應器。
(16)：改變電壓提供給平台1感應器。
(17)：調整停止(STOP)來控制輸出電流經由平台驅動連接器(軸2)。
(18)：調整運行(RUN)來控制電流輸出經由平台驅動連接器(軸2)。
(19)：調整停止(STOP)來控制電流輸出經由平台驅動連接器(軸1)。
(20)：調整運行(RUN)來控制電流輸出經由平台驅動連接器(軸1)。
(21)：連接平台被用來當作軸1。
(22)：連接平台被用來當作軸2。
(1)：顯示出模式是自動(H)或手動(M)。
(2)、(7)：軸1、軸2。
(3)、(8)：顯示平台位置在軸1對於原始位置是(+)方向或(-)方向。
(4)、(9)：顯示平台在軸1、2的位置。
(5)、(10)：顯示軸1、2的極限感應器被激活。
(6)：顯示模式是在低(1)或是高(2)速。
初始化你的SHOT-102來配合目標平台和你的系統(電腦等)，初始化包括對各個軸設定DIP的
開關設置和電流調整(RUN/STOP)。
對你的DIP開關設定參數。
設定SHOT-102的DIP開關是藉由調整開關裡的 ON/OFF，另外側邊有"•"記號的是開關1。
詳見附錄1
SHOT-102和MINI-5P的差異:
SHOT-102:
1.開啟電源，LCD會顯示"SHOT"的字樣。
2.H/M (Host/Manual)和LOW(1)/HIGHT(2)會顯示在LCD上。
3.對於回到原始位置的速度的調整是借由DIP開關1的開關9和開關10或是指令"D"。
4.對照於電腦主機傳送出指令給控制器，控制器也會回傳"OK"或是"NG"的指示給電腦。
5.可借由"D"指令來調整兩軸或是只有軸1或軸2的速度。
6. G指令的格式是"G:"。
MINI-5P:
1.開啟電源，LCD會顯示"MINI"的字樣。
2.只有各個軸的座標值和極限感應器會被顯示在LCD上。
3.對照於電腦主機傳送出指令給控制器，控制器不會回傳"OK"或是"NG"的指示給電腦。
4.回到原始位置的速度是被固定在(S)500 (F)5000(R)200，而且不能修改。
5.對於"D"指令，速度的調整是一次設定兩個軸的，如果你只想要使用一個軸，那就設定假的
參數給其他的軸。
6. G指令的格式是"G" (不需要冒號" : ")。
調整驅動電流：
從機器的後面來調整RUN來配合你想要的電流給平台，接著用STOP去設定RUN電流的比率。
你可以獨立的調整軸1、軸2的電流，順時針的調整電流來增加電流值，而STOP是用來調整RUN
的電流比率而不是電流值。
註:一般而言，STOP對RUN的電流調整大約是50%
下圖為設定電流值的調整(圖為設成"5")
設定驅動電流(RUN) (灰色值為工廠預設)
設定停止電流(50%的RUN) (灰色值為工廠預設)
連接SHOT-102和自動平台之流程：
1.先確定SHOT-102的電源插塞被移除，並且電源開關是關閉的。
2.連接適合的電線給SHOT-102和平台，MINI-CA或MINIS-CA的電線都適合於SHOT-102。
3.連接電線從軸1的平台到平台1的插座，軸2亦同。如果只想用一個軸的話就使用平台1 。
SHOT-102的平台操作:
可藉由SHOT-102的操作按鈕或控制桿來操控平台。在把開關打開來操控平台之前要先完成
所有的設定和SHOT-102與平台的連接。
流程:
1.打開電源開關(轉向有"│"的記號)。
開關打開後的開機訊息就像上面所顯示在LCD上，大約三秒。訊息的變化是根據你的設定。
接著HOST/MANUAL和ORIGIN的開關按鈕會亮起並且平台1和平台2的軸的數值會顯示在LCD上。
2.按下HOST/MANUAL按鈕來選擇手動模式，接著按鈕的燈就會被關掉，而控制桿就可以使用。
當你正在使用這個按鈕時不要按其他按鈕，當控制器的狀態是"B"(忙碌)時，你所操作的訊息就
不會被接收到。
3.控制桿對應到軸1軸2:
一次的移動控制桿(約0.5秒或更短)對平台而言就是一個脈衝數，如果你超過0.5秒的移動控制
桿，那平台也就會連續的移動，而當你釋放控制桿時平台也就停止移動了。平台是用DIP開關1的
開關9和開關10所設定的最小的速度在移動(不需要增速或減速)。
4.按下HIGH/LOW按鈕，平台就會加速/減速，藉由DIP開關1的開關9和開關10所設定的最大速度
來驅動。如果是設定在自動的那邊，則可藉由"D"指令來改變最小和最大的速度。
5.按下ORIGIN按鈕來關掉按鈕的燈而平台就會回到原始位置。在SHOT-102模式下，平台回去的
速度是依據DIP開關的設定、D指令和HIGH/LOW按鈕的設定。在MINI-5P模式下，平台回去的速
度被固定在(S)500(F)5000(R)200且不能更改，這個操作和H指令的"H:W"是一樣的。
6.操作RESET按鈕來重新設置座標軸，並且ORIGIN按鈕的燈會亮起，這個操作和R指令的"R:W"
是一樣的。
7.STOP按鈕不是停止緊急狀況的按鈕，關掉電源開關才是停止緊急狀況的按鈕。
註:不要在手動模式下傳送任何的訊息給你的電腦，否則控制器和平台可能會發生故障。
註:控制桿的速度可藉由D指令來改變，而在打開電源後，平台速度的設定就被DIP開關1的開關9
和開關10所決定了。
連接SHOT-102和電腦並且控制:
連接SHOT-102到電腦上用來傳送/接收 控制指令，適合的連接裝置為RS232C和GP-IB。
RS232C流程:
1.用RS232C的電線或一個9-pin，D-SUB的電線，用插入/可插入的一端緩慢地旋入連接器。
2.確定電腦和SHOT-102的電源是關閉的。
3.藉由DIP開關1來設定連接器的Baud率(設定RS232C)和符號( 設定成CR+LF(EOI) )。
4.把電線的插頭插入RS232C的接頭上。
5.把電線的接頭與你的電腦的接口連接。
GP-IB流程:
1.使用GP-IB的電線或是合規格的電線。
2.確定電腦和SHOT-102的電源是關閉的。
3.藉由DIP開關1來設定連接器的Baud率(設定GP-IB)和符號。
4.把GP-IB的電線接頭連接SHOT-102並且連接到你的電腦上。
電腦的環境設定
開啟電源並且檢查通訊設置:
當你都完成以上的步驟，穩固地連接電源線到SHOT-102上並且把電源插頭插入到插座，接著
把電源開關打開(轉向有"│"記號的一邊)打開後會在LCD螢幕上顯示開機訊息大約三秒鐘，接
著使用超級終端機來通訊。
註:超級終端機(Hyperterminal)是一個程式，可以使用數據機、Null 數據機電纜線或
TCP/IP (Winsock) 連線，來讓您連線到其他電腦、Telnet 網站、佈告欄系統 (BBS)、線
上服務以及主機電腦。
在你的鍵盤上輸入"Q"後檢查螢幕上是不是出現"O, O,K,K,R"的字樣，如果不一樣就把
SHOT-102的電源關掉，並檢查DIP開關的設定和電腦的通訊軟體的配置是否恰當。
如果步驟都完成了而你的SHOT-102也準備在自動模式下所使用，對於SHOT-102的指令細
節請參考[SHOT-102的指令]。
超級終端機的顯示(下圖為顯示通訊成功)
下表為SHOT-102所使用的指令。
有一些指令依據操作模式有數個格式和參數可選擇。
註:在MINI-5P模式下只有"G"指令不需在後面加冒號(":")。
指令的作用和格式:
(一)控制指令
(1) H指令:平台歸零。
作用:讓平台回到原始位置，而LCD上的顯示為"0"。
格式: H: [讓第1 / 2個軸歸零][軸的方向] :只有第1/ 2 個軸歸零。
H:W [軸的方向] :兩軸都歸零。
利用參數"1"或"2"來選擇軸1或軸2，輸入"W"代表兩軸，利用"+"或"-"來表示方向的
參數，不要在兩個參數間輸入空白鍵或其他按鍵。
[例1] H:1+ :讓軸1在正方向歸零。
[例2] H:1- :讓軸1在負方向歸零。
[例3] H:2+ :讓軸2在正方向歸零。
[例4] H:2- :讓軸2在負方向歸零。
[例5] H:W+ :讓兩軸在正方向歸零。
[例6] H:W- :讓兩軸在負方向歸零。
註:當你正在進行"H:W"指令時，傳送"L:1"或"L:2"指令與傳送"L:E"指令是相同的。
(2) M指令:設定平台移動距離的總數。
作用:這個指令是用來設定移動的方向和相對的移動距離，在完成這個指令後要增加
一個"G:"指令來驅動。
格式: M:[讓第 1 / 2 個軸移動][移動的方向]P[移動的距離] :只移動一個軸。
M:W[軸1的方向]P[軸1的移動距離][軸2的方向]P[軸2的移動距離] :移動兩個軸。
註:當你設定的移動距離超出平台的範圍，平台將被迫停止一旦它由極限感應器探測出。
有效的移動範圍是根據平台的規格，請參閱平台的規格。
[例1] M:1+P1000 :軸1往正方向移動1000個脈衝數(pulse)。
G: :開始驅動。
[例2] M:2-P9000 :軸2往負方向移動9000個脈衝數(pulse)。
G: :開始驅動。
[例3] M:W+P500-P200 :軸1往正方向移動500個脈衝數(pulse)而軸2往負方向移動
200的脈衝數(pulse)。
G: :開始驅動。
[例4] M:W+P50-P20 :軸1往正方向移動50個脈衝數(pulse)而軸2往負方向移動20的
脈衝數(pulse)。
G: :開始驅動。
(3) A指令:獨立在座標軸上的移動。
作用:這個指令是指定平台在座標軸上獨立的移動的數值，在完成這個指令後要增加一個
"G:"指令來驅動。
格式: A:[讓第 1 / 2 個軸移動][移動的方向]P[座標軸的目的地] :只移動一個軸。
A:W[軸1的方向]P[座標軸的目的地][軸2的方向]P[座標軸的目的地] :移動兩個軸。
[例1] A:1+P1000 :軸1移動到座標軸上正方向的1000個脈衝數(pulse)的位置。
G: :開始驅動。
[例2] A:2-P9000 :軸2移動到座標軸上負方向的9000個脈衝數(pulse)的位置。
G: :開始驅動。
[例3] A:W+P5000-P200 :軸1移動到座標軸上正方向的5000個脈衝數(pulse)的位置
&軸2移動到座標軸上負方向的200個脈衝數(pulse)的位置。
G: :開始驅動。
[例4] A:W+P50-P20 :軸1移動到座標軸上正方向的0個脈衝數(pulse)的位置&軸2
移動到座標軸上負方向的20個脈衝數(pulse)的位置。
G: :開始驅動。
(4) J指令:連續前進移動。
作用:這個指令會使平台在最小的速度(S)下連續前進移動，在完成這個指令後要增加一個
"G"指令來驅動，而利用"L"指令會使平台停止。
格式: J:[讓第 1 / 2 個軸移動][移動的方向] :只有一個軸在連續前進的模式下。
J:W[軸1移動的方向][軸2移動的方向] :兩個軸都在連續前進的模式下。
[例1] J:1+ :軸1在正方向連續前進。
G: :開始驅動。
[例2] J:2- :軸2在負方向連續前進。
G: :開始驅動。
[例3] J:W-+ :軸1在負方向連續前進而軸2在正方向連續前進。
G: :開始驅動。
(5) G指令:驅動指令。
作用:這個指令會使平台開始驅動直到達到事先所調整的脈衝數(pulse)才會停止，而M、A
或J指令都需要G指令來驅動，在MINI-5P模式下的G指令不需要加冒號(":")。
G: :開始驅動平台。
(6) R指令:設定原點。
作用:設定停止的位置為座標軸的原點，打開開關後，這個位置就變成了原點，操作這個指令
會把LCD顯示值成為"0"。
R:1 :設定軸1現在的位置為原點。
R:2 :設定軸2現在的位置為原點。
R:W :設定軸1和軸2現在的位置為原點。
(7) L指令:緩慢停止的指令。
作用:操作這個指令會使平台減速並且停止，減速時間的設定是藉由DIP開關1的開關9和
開關10或者藉由"D"指令。
L:1 :對軸1減速並停止。
L:2 :對軸2減速並停止。
L:W :對軸1和軸2減速並停止。
(8) L:E指令:緊急停止的指令。
作用:在任何的狀態下停止平台，平台停止的位置與所顯 示的座標軸的值不會相符。
L:E :使軸1和軸2在緊急停止模式下停止移動。
(9) D指令:設定速度。
作用:把開關打開後,SHOT-102隱含最小的速度(S),最大的速度(F)和加速/減速的時間(R)
，所有的設定都是藉由DIP開關1的開關9和開關10。如果你想要改變最初的設定，可以
使用D指令，而參數設定的方法是根據模式的選擇。
有效的參數範圍:
最小的速度(S) :1~20000 pps
最大的速度(F) :1~20000 pps
加速/減速的時間(R) :0~5000 ms
註:最大的速度(F)設定應該大於或等於最小的速度(S)，如果(S)大於(F)，錯誤就會發生
，並且不能改變參數。如果設定(S)等於(F)或者是加速/減速的時間設定為零，那麼平台
就會等速的移動，當(S)比50 pps還小而(F)大於或等於200 pps時，起始的速度就會被
強制設定在50 pps。
MINI-5P模式下:
格式: D:[Dummy]S[軸1最小的速度]F[軸1最大的速度]R[軸1加速/減速的時間]
S[軸2最小的速度]F[軸2最大的速度]R[軸2加速/減速的時間]。
如果你只想要使用軸1，輸入假的數據給軸2。
此模式下在"D:"的後面輸入假的參數:"1"或"2"。
[例1] D:1S100F1000R200S100F1000R200 :在MINI-5P模式下設定軸1和軸2的速度。
(1:假的數據，軸1最小的速度=100 pps，最大的速度=1000 pps，加速/減速的時間=200 ms;
軸2最小的速度=100 pps，最大的速度=1000 pps，加速/減速的時間=200 ms。)
SHOT-102模式下:
格式: D:[軸]S[軸1最小的速度]F[軸1最大的速度]R[軸1加速/減速的時間]
S[軸2最小的速度]F[軸2最大的速度]R[軸2加速/減速的時間]。
[例1] D:1S100F1000R200 :在SHOT-102模式下設定軸1的速度。
(軸1最小的速度=100 pps，最大的速度=1000 ppS，加速/減速的時間=200 ms。)
[例2] D:2S100F1000RR200 :在SHOT-102模式下設定軸2的速度。
(軸2最小的速度=100 pps，最大的速度=1000 pps，加速/減速的時間=200 ms。)
[例3] D:WS100F1000R200S100F1000R200 :在SHOT-102模式下設定軸1和軸2的速度。
(軸1最小的速度=100 pps，最大的速度=1000 pps，加速/減速的時間=200 ms;軸2最小
的速度=100 pps，最大的速度=1000 pps，加速/減速的時間=200 ms。
(10) C指令:自由/固定驅動。
作用:操作這個指令來移動(轉動)平台，一次的操作，平台的真實位置就與所顯示的座標軸
的值不相符，把它歸零就可使平台的位置與顯示的座標軸的值相符。
格式: C:[軸][自由/固定]。
參數"1"、"2"代表軸1、2，"W"代表兩軸，"0/1"表示自由/固定驅動。
[例1] C:10 :軸1以自由(free)狀態驅動。
[例2] C:11 :軸1以固定(hold)狀態驅動。
[例3] C:20 :軸2以自由(free)狀態驅動。
[例4] C:21 :軸2以固定(hold)狀態驅動。
[例5] C:W0 :軸1與軸2以自由(free)狀態驅動。
[例6] C:W1 :軸1與軸2以固定(hold)狀態驅動。
(2)檢查指令
(1) Q指令:狀態1的指令。
作用:這個指令可以立即檢查先前的指令是否有效，並且可取得控制器所回傳的平台操控狀態
和座標軸的數值等等。
格式: Q:
回傳的資料格式:
軸1 : 10-digit 的數據包含一個符號(如果是正方向，插入一個空格)。
軸2 : 10-digit 的數據包含一個符號(如果是正方向，插入一個空格)。
字母資料:ACK1:
X :指令或參數錯誤
K :指令正確
ACK2:
L :軸1藉由LS來停止
M :軸2藉由LS來停止
W :軸1和軸2藉由LS來停止
K :正常的停止
ACK3 :
B :無法接收H、R、D、M、J或C指令(Busy)
R :可以接收任何的指令(Ready)
[例] 9170,- 7078,k,k,r : 軸1的位置在+9170而軸2的位置在-7078,指令接
收成功,正常的停止,可以接收任何的指令(Ready)。
(2) !指令:狀態2的指令。
作用:如果平台的操控狀態為忙碌，則當你操作這個指令時，控制器會回傳"B"指令。
格式: !:
[例] B :忙碌，只有L、E、Q、!或?指令才可以接收 。
R :準備好能夠接受任何的指令。
(3) ?指令:取得內部記憶體的版本。
作用:這個指令可以取得控制器內部記憶體的版本。
格式: ?:V
[例] V2.00 :內部記憶體的版本為2.00。
<產品規格>
一般特性:
重量: 2 (kg)
尺寸: 200(W) x 172(D) x 52(H) (mm)
電源: AC100V 50/60Hz 50VA
消耗功率: 50VA
電腦接口: RS232C，GB-IB
性能指標:
軸數: 2
驅動方法: 整步/半步
座標設置範圍(脈衝數) : ± 16777214
最大驅動頻率(F): 20kpps
最小驅動頻率(S): 1pps
加/減速時間(R): 0 to 1000ms
電動機: 5相步進電機
設置驅動電流值(RUN): 0.15－0.8A/相
設置静止電流值(STOP): 0.15－0.35A/相
電流下降方式: 自動電流下降
工作溫度: 5 ~ 40 (°C)
綱要內容:
SHOT-102介紹
SHOT-102 系統圖示
零件的名稱與作用
SHOT-102的基本操作
SHOT-102的指令
產品規格
SHOT-102 是一台2軸平台控制器。此控制器内含2個驅動器，提供2軸利用計算機
的自動控制和利用擺動式操控杆的手動控制。此控制器具有完整的手動控制功能，
具有2軸數字顯示，它是以RS232C以及GP-IB為連接接口。
它合併步進馬達機器，以SGSP系統或其它動力化的平台借由步進馬達來驅動。
不能夠同時把SHOP-102連接到RS232C及GP-IB。
注意事項：在完成系統之前，檢查可適用的電纜線和驅動規格以配合您所想要使用的設備。
<零件的名稱與作用>
(1)：表明各軸的座標數值、控制器的行動模式等等。
(2)：移動平台到機器的原始位置，在手動模式下當兩個軸回到原始位置，按鈕
的燈就會亮起。
(3)：選擇自動或手動模式，在自動模式下按鈕的燈會亮起來，而在電源打開後
自動模式就會自動被選擇了。
(4)：在手動模式下用來操控平台。
(5)：在手動模式下平台的移動速度可選擇高(速)/低速)。而在高(速)下，按鈕
的燈會亮起來。
(6)：讓它歸零，座標回到原始位置。
(7)：停止平台不管是在自動或手動模式下。但這不是緊急剎車按鈕，在平台停
止之後會自動選擇手動模式。
注意事項：控制器會放熱，因機器封閉你可能會因為機器的溫度上升而感覺溫熱，但那
不一定是故障。
(8)：連接電纜線，當你的電腦是借由GP-IB接口來連接的。
(9)：連接電纜線，當你的電腦是借由RS-232C接口來連接的。
(10)、(11)：對你的SHOT-102構成基本的設定。
(12)：插入附加的電源線來供應交流電能。
(13)：正確地把它接地。
(14)：打開開關以顯示所表現的模式、連接部份等。
(15)：改變電壓提供給平台2感應器。
(16)：改變電壓提供給平台1感應器。
(17)：調整停止(STOP)來控制輸出電流經由平台驅動連接器(軸2)。
(18)：調整運行(RUN)來控制電流輸出經由平台驅動連接器(軸2)。
(19)：調整停止(STOP)來控制電流輸出經由平台驅動連接器(軸1)。
(20)：調整運行(RUN)來控制電流輸出經由平台驅動連接器(軸1)。
(21)：連接平台被用來當作軸1。
(22)：連接平台被用來當作軸2。
(1)：顯示出模式是自動(H)或手動(M)。
(2)、(7)：軸1、軸2。
(3)、(8)：顯示平台位置在軸1對於原始位置是(+)方向或(-)方向。
(4)、(9)：顯示平台在軸1、2的位置。
(5)、(10)：顯示軸1、2的極限感應器被激活。
(6)：顯示模式是在低(1)或是高(2)速。
初始化你的SHOT-102來配合目標平台和你的系統(電腦等)，初始化包括對各個軸設定DIP的
開關設置和電流調整(RUN/STOP)。
對你的DIP開關設定參數。
設定SHOT-102的DIP開關是藉由調整開關裡的 ON/OFF，另外側邊有"•"記號的是開關1。
詳見附錄1
SHOT-102和MINI-5P的差異:
SHOT-102:
1.開啟電源，LCD會顯示"SHOT"的字樣。
2.H/M (Host/Manual)和LOW(1)/HIGHT(2)會顯示在LCD上。
3.對於回到原始位置的速度的調整是借由DIP開關1的開關9和開關10或是指令"D"。
4.對照於電腦主機傳送出指令給控制器，控制器也會回傳"OK"或是"NG"的指示給電腦。
5.可借由"D"指令來調整兩軸或是只有軸1或軸2的速度。
6. G指令的格式是"G:"。
MINI-5P:
1.開啟電源，LCD會顯示"MINI"的字樣。
2.只有各個軸的座標值和極限感應器會被顯示在LCD上。
3.對照於電腦主機傳送出指令給控制器，控制器不會回傳"OK"或是"NG"的指示給電腦。
4.回到原始位置的速度是被固定在(S)500 (F)5000(R)200，而且不能修改。
5.對於"D"指令，速度的調整是一次設定兩個軸的，如果你只想要使用一個軸，那就設定假的
參數給其他的軸。
6. G指令的格式是"G" (不需要冒號" : ")。
調整驅動電流：
從機器的後面來調整RUN來配合你想要的電流給平台，接著用STOP去設定RUN電流的比率。
你可以獨立的調整軸1、軸2的電流，順時針的調整電流來增加電流值，而STOP是用來調整RUN
的電流比率而不是電流值。
註:一般而言，STOP對RUN的電流調整大約是50%
下圖為設定電流值的調整(圖為設成"5")
設定驅動電流(RUN) (灰色值為工廠預設)
設定停止電流(50%的RUN) (灰色值為工廠預設)
連接SHOT-102和自動平台之流程：
1.先確定SHOT-102的電源插塞被移除，並且電源開關是關閉的。
2.連接適合的電線給SHOT-102和平台，MINI-CA或MINIS-CA的電線都適合於SHOT-102。
3.連接電線從軸1的平台到平台1的插座，軸2亦同。如果只想用一個軸的話就使用平台1 。
SHOT-102的平台操作:
可藉由SHOT-102的操作按鈕或控制桿來操控平台。在把開關打開來操控平台之前要先完成
所有的設定和SHOT-102與平台的連接。
流程:
1.打開電源開關(轉向有"│"的記號)。
開關打開後的開機訊息就像上面所顯示在LCD上，大約三秒。訊息的變化是根據你的設定。
接著HOST/MANUAL和ORIGIN的開關按鈕會亮起並且平台1和平台2的軸的數值會顯示在LCD上。
2.按下HOST/MANUAL按鈕來選擇手動模式，接著按鈕的燈就會被關掉，而控制桿就可以使用。
當你正在使用這個按鈕時不要按其他按鈕，當控制器的狀態是"B"(忙碌)時，你所操作的訊息就
不會被接收到。
3.控制桿對應到軸1軸2:
一次的移動控制桿(約0.5秒或更短)對平台而言就是一個脈衝數，如果你超過0.5秒的移動控制
桿，那平台也就會連續的移動，而當你釋放控制桿時平台也就停止移動了。平台是用DIP開關1的
開關9和開關10所設定的最小的速度在移動(不需要增速或減速)。
4.按下HIGH/LOW按鈕，平台就會加速/減速，藉由DIP開關1的開關9和開關10所設定的最大速度
來驅動。如果是設定在自動的那邊，則可藉由"D"指令來改變最小和最大的速度。
5.按下ORIGIN按鈕來關掉按鈕的燈而平台就會回到原始位置。在SHOT-102模式下，平台回去的
速度是依據DIP開關的設定、D指令和HIGH/LOW按鈕的設定。在MINI-5P模式下，平台回去的速
度被固定在(S)500(F)5000(R)200且不能更改，這個操作和H指令的"H:W"是一樣的。
6.操作RESET按鈕來重新設置座標軸，並且ORIGIN按鈕的燈會亮起，這個操作和R指令的"R:W"
是一樣的。
7.STOP按鈕不是停止緊急狀況的按鈕，關掉電源開關才是停止緊急狀況的按鈕。
註:不要在手動模式下傳送任何的訊息給你的電腦，否則控制器和平台可能會發生故障。
註:控制桿的速度可藉由D指令來改變，而在打開電源後，平台速度的設定就被DIP開關1的開關9
和開關10所決定了。
連接SHOT-102和電腦並且控制:
連接SHOT-102到電腦上用來傳送/接收 控制指令，適合的連接裝置為RS232C和GP-IB。
RS232C流程:
1.用RS232C的電線或一個9-pin，D-SUB的電線，用插入/可插入的一端緩慢地旋入連接器。
2.確定電腦和SHOT-102的電源是關閉的。
3.藉由DIP開關1來設定連接器的Baud率(設定RS232C)和符號( 設定成CR+LF(EOI) )。
4.把電線的插頭插入RS232C的接頭上。
5.把電線的接頭與你的電腦的接口連接。
GP-IB流程:
1.使用GP-IB的電線或是合規格的電線。
2.確定電腦和SHOT-102的電源是關閉的。
3.藉由DIP開關1來設定連接器的Baud率(設定GP-IB)和符號。
4.把GP-IB的電線接頭連接SHOT-102並且連接到你的電腦上。
電腦的環境設定
開啟電源並且檢查通訊設置:
當你都完成以上的步驟，穩固地連接電源線到SHOT-102上並且把電源插頭插入到插座，接著
把電源開關打開(轉向有"│"記號的一邊)打開後會在LCD螢幕上顯示開機訊息大約三秒鐘，接
著使用超級終端機來通訊。
註:超級終端機(Hyperterminal)是一個程式，可以使用數據機、Null 數據機電纜線或
TCP/IP (Winsock) 連線，來讓您連線到其他電腦、Telnet 網站、佈告欄系統 (BBS)、線
上服務以及主機電腦。
在你的鍵盤上輸入"Q"後檢查螢幕上是不是出現"O, O,K,K,R"的字樣，如果不一樣就把
SHOT-102的電源關掉，並檢查DIP開關的設定和電腦的通訊軟體的配置是否恰當。
如果步驟都完成了而你的SHOT-102也準備在自動模式下所使用，對於SHOT-102的指令細
節請參考[SHOT-102的指令]。
超級終端機的顯示(下圖為顯示通訊成功)
下表為SHOT-102所使用的指令。
有一些指令依據操作模式有數個格式和參數可選擇。
註:在MINI-5P模式下只有"G"指令不需在後面加冒號(":")。
指令的作用和格式:
(一)控制指令
(1) H指令:平台歸零。
作用:讓平台回到原始位置，而LCD上的顯示為"0"。
格式: H: [讓第1 / 2個軸歸零][軸的方向] :只有第1/ 2 個軸歸零。
H:W [軸的方向] :兩軸都歸零。
利用參數"1"或"2"來選擇軸1或軸2，輸入"W"代表兩軸，利用"+"或"-"來表示方向的
參數，不要在兩個參數間輸入空白鍵或其他按鍵。
[例1] H:1+ :讓軸1在正方向歸零。
[例2] H:1- :讓軸1在負方向歸零。
[例3] H:2+ :讓軸2在正方向歸零。
[例4] H:2- :讓軸2在負方向歸零。
[例5] H:W+ :讓兩軸在正方向歸零。
[例6] H:W- :讓兩軸在負方向歸零。
註:當你正在進行"H:W"指令時，傳送"L:1"或"L:2"指令與傳送"L:E"指令是相同的。
(2) M指令:設定平台移動距離的總數。
作用:這個指令是用來設定移動的方向和相對的移動距離，在完成這個指令後要增加
一個"G:"指令來驅動。
格式: M:[讓第 1 / 2 個軸移動][移動的方向]P[移動的距離] :只移動一個軸。
M:W[軸1的方向]P[軸1的移動距離][軸2的方向]P[軸2的移動距離] :移動兩個軸。
註:當你設定的移動距離超出平台的範圍，平台將被迫停止一旦它由極限感應器探測出。
有效的移動範圍是根據平台的規格，請參閱平台的規格。
[例1] M:1+P1000 :軸1往正方向移動1000個脈衝數(pulse)。
G: :開始驅動。
[例2] M:2-P9000 :軸2往負方向移動9000個脈衝數(pulse)。
G: :開始驅動。
[例3] M:W+P500-P200 :軸1往正方向移動500個脈衝數(pulse)而軸2往負方向移動
200的脈衝數(pulse)。
G: :開始驅動。
[例4] M:W+P50-P20 :軸1往正方向移動50個脈衝數(pulse)而軸2往負方向移動20的
脈衝數(pulse)。
G: :開始驅動。
(3) A指令:獨立在座標軸上的移動。
作用:這個指令是指定平台在座標軸上獨立的移動的數值，在完成這個指令後要增加一個
"G:"指令來驅動。
格式: A:[讓第 1 / 2 個軸移動][移動的方向]P[座標軸的目的地] :只移動一個軸。
A:W[軸1的方向]P[座標軸的目的地][軸2的方向]P[座標軸的目的地] :移動兩個軸。
[例1] A:1+P1000 :軸1移動到座標軸上正方向的1000個脈衝數(pulse)的位置。
G: :開始驅動。
[例2] A:2-P9000 :軸2移動到座標軸上負方向的9000個脈衝數(pulse)的位置。
G: :開始驅動。
[例3] A:W+P5000-P200 :軸1移動到座標軸上正方向的5000個脈衝數(pulse)的位置
&軸2移動到座標軸上負方向的200個脈衝數(pulse)的位置。
G: :開始驅動。
[例4] A:W+P50-P20 :軸1移動到座標軸上正方向的0個脈衝數(pulse)的位置&軸2
移動到座標軸上負方向的20個脈衝數(pulse)的位置。
G: :開始驅動。
(4) J指令:連續前進移動。
作用:這個指令會使平台在最小的速度(S)下連續前進移動，在完成這個指令後要增加一個
"G"指令來驅動，而利用"L"指令會使平台停止。
格式: J:[讓第 1 / 2 個軸移動][移動的方向] :只有一個軸在連續前進的模式下。
J:W[軸1移動的方向][軸2移動的方向] :兩個軸都在連續前進的模式下。
[例1] J:1+ :軸1在正方向連續前進。
G: :開始驅動。
[例2] J:2- :軸2在負方向連續前進。
G: :開始驅動。
[例3] J:W-+ :軸1在負方向連續前進而軸2在正方向連續前進。
G: :開始驅動。
(5) G指令:驅動指令。
作用:這個指令會使平台開始驅動直到達到事先所調整的脈衝數(pulse)才會停止，而M、A
或J指令都需要G指令來驅動，在MINI-5P模式下的G指令不需要加冒號(":")。
G: :開始驅動平台。
(6) R指令:設定原點。
作用:設定停止的位置為座標軸的原點，打開開關後，這個位置就變成了原點，操作這個指令
會把LCD顯示值成為"0"。
R:1 :設定軸1現在的位置為原點。
R:2 :設定軸2現在的位置為原點。
R:W :設定軸1和軸2現在的位置為原點。
(7) L指令:緩慢停止的指令。
作用:操作這個指令會使平台減速並且停止，減速時間的設定是藉由DIP開關1的開關9和
開關10或者藉由"D"指令。
L:1 :對軸1減速並停止。
L:2 :對軸2減速並停止。
L:W :對軸1和軸2減速並停止。
(8) L:E指令:緊急停止的指令。
作用:在任何的狀態下停止平台，平台停止的位置與所顯 示的座標軸的值不會相符。
L:E :使軸1和軸2在緊急停止模式下停止移動。
(9) D指令:設定速度。
作用:把開關打開後,SHOT-102隱含最小的速度(S),最大的速度(F)和加速/減速的時間(R)
，所有的設定都是藉由DIP開關1的開關9和開關10。如果你想要改變最初的設定，可以
使用D指令，而參數設定的方法是根據模式的選擇。
有效的參數範圍:
最小的速度(S) :1~20000 pps
最大的速度(F) :1~20000 pps
加速/減速的時間(R) :0~5000 ms
註:最大的速度(F)設定應該大於或等於最小的速度(S)，如果(S)大於(F)，錯誤就會發生
，並且不能改變參數。如果設定(S)等於(F)或者是加速/減速的時間設定為零，那麼平台
就會等速的移動，當(S)比50 pps還小而(F)大於或等於200 pps時，起始的速度就會被
強制設定在50 pps。
MINI-5P模式下:
格式: D:[Dummy]S[軸1最小的速度]F[軸1最大的速度]R[軸1加速/減速的時間]
S[軸2最小的速度]F[軸2最大的速度]R[軸2加速/減速的時間]。
如果你只想要使用軸1，輸入假的數據給軸2。
此模式下在"D:"的後面輸入假的參數:"1"或"2"。
[例1] D:1S100F1000R200S100F1000R200 :在MINI-5P模式下設定軸1和軸2的速度。
(1:假的數據，軸1最小的速度=100 pps，最大的速度=1000 pps，加速/減速的時間=200 ms;
軸2最小的速度=100 pps，最大的速度=1000 pps，加速/減速的時間=200 ms。)
SHOT-102模式下:
格式: D:[軸]S[軸1最小的速度]F[軸1最大的速度]R[軸1加速/減速的時間]
S[軸2最小的速度]F[軸2最大的速度]R[軸2加速/減速的時間]。
[例1] D:1S100F1000R200 :在SHOT-102模式下設定軸1的速度。
(軸1最小的速度=100 pps，最大的速度=1000 ppS，加速/減速的時間=200 ms。)
[例2] D:2S100F1000RR200 :在SHOT-102模式下設定軸2的速度。
(軸2最小的速度=100 pps，最大的速度=1000 pps，加速/減速的時間=200 ms。)
[例3] D:WS100F1000R200S100F1000R200 :在SHOT-102模式下設定軸1和軸2的速度。
(軸1最小的速度=100 pps，最大的速度=1000 pps，加速/減速的時間=200 ms;軸2最小
的速度=100 pps，最大的速度=1000 pps，加速/減速的時間=200 ms。
(10) C指令:自由/固定驅動。
作用:操作這個指令來移動(轉動)平台，一次的操作，平台的真實位置就與所顯示的座標軸
的值不相符，把它歸零就可使平台的位置與顯示的座標軸的值相符。
格式: C:[軸][自由/固定]。
參數"1"、"2"代表軸1、2，"W"代表兩軸，"0/1"表示自由/固定驅動。
[例1] C:10 :軸1以自由(free)狀態驅動。
[例2] C:11 :軸1以固定(hold)狀態驅動。
[例3] C:20 :軸2以自由(free)狀態驅動。
[例4] C:21 :軸2以固定(hold)狀態驅動。
[例5] C:W0 :軸1與軸2以自由(free)狀態驅動。
[例6] C:W1 :軸1與軸2以固定(hold)狀態驅動。
(2)檢查指令
(1) Q指令:狀態1的指令。
作用:這個指令可以立即檢查先前的指令是否有效，並且可取得控制器所回傳的平台操控狀態
和座標軸的數值等等。
格式: Q:
回傳的資料格式:
軸1 : 10-digit 的數據包含一個符號(如果是正方向，插入一個空格)。
軸2 : 10-digit 的數據包含一個符號(如果是正方向，插入一個空格)。
字母資料:ACK1:
X :指令或參數錯誤
K :指令正確
ACK2:
L :軸1藉由LS來停止
M :軸2藉由LS來停止
W :軸1和軸2藉由LS來停止
K :正常的停止
ACK3 :
B :無法接收H、R、D、M、J或C指令(Busy)
R :可以接收任何的指令(Ready)
[例] 9170,- 7078,k,k,r : 軸1的位置在+9170而軸2的位置在-7078,指令接
收成功,正常的停止,可以接收任何的指令(Ready)。
(2) !指令:狀態2的指令。
作用:如果平台的操控狀態為忙碌，則當你操作這個指令時，控制器會回傳"B"指令。
格式: !:
[例] B :忙碌，只有L、E、Q、!或?指令才可以接收 。
R :準備好能夠接受任何的指令。
(3) ?指令:取得內部記憶體的版本。
作用:這個指令可以取得控制器內部記憶體的版本。
格式: ?:V
[例] V2.00 :內部記憶體的版本為2.00。
<產品規格>
一般特性:
重量: 2 (kg)
尺寸: 200(W) x 172(D) x 52(H) (mm)
電源: AC100V 50/60Hz 50VA
消耗功率: 50VA
電腦接口: RS232C，GB-IB
性能指標:
軸數: 2
驅動方法: 整步/半步
座標設置範圍(脈衝數) : ± 16777214
最大驅動頻率(F): 20kpps
最小驅動頻率(S): 1pps
加/減速時間(R): 0 to 1000ms
電動機: 5相步進電機
設置驅動電流值(RUN): 0.15－0.8A/相
設置静止電流值(STOP): 0.15－0.35A/相
電流下降方式: 自動電流下降
工作溫度: 5 ~ 40 (°C)
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